Село Кузьминское — одно из старейших сёл на территории Рыбновского района Рязанской области. Под названием "Кузминск" село упоминается в письменных источниках начала XVI века, но, по утверждению рязанского историка и священника Иоанна Васильевича Добролюбова, населённый пункт существовал и ранее. В селе с XVII века находились две церкви - Воскресенская и Ильинская. Они упоминаются ещё в окладных книгах 1676 года. Обе были разрушены вскоре после окончания Великой Отечественной войны.

В 1861 году в селе было открыто народное училище, учителями в котором были священники местных храмов, а в 1876 году в Кузьминске (так село называлось до революции 1917 года) открывается первая первоклассная (то есть трёхлетнее обучение проходило в одном классном кабинете) земская школа. С середины XIX века село являлось волостным центром.

Для улучшения судоходства на Оке, поддержание гарантированных глубин судового хода на участке реки от Кузьминска до Белоомута в 1911 году у села по проекту русского учёного-гидротехника, инженера Нестора Платоновича Пузыревского начинается строительство гидроузла. Вот таким видел это строительство Сергей Есенин, приехавший на лето в родное село Константиново, находящееся чуть выше по реке. В своём письме другу Грише Панфилову в июне 1911 года он сообщает: "У нас делают шлюза, наехало множество инженеров, наши мужики и ребята работают. Мужикам платят в день 1 р. 20 к., ребятам 70 к., притом работают ещё ночью. Платят одинаково. Уже почти сделали половину, потом хотят мимо нас проводить железную дорогу". Первые суда прошли через гидроузел "Кузьминск" в 1914 году. В 1945 году на Кузьминском гидроузле была построена сельская ГЭС, которая в 1970-е годы была закрыта.

Почти 70 лет Кузьминский гидроузел выполнял свою функцию, но в связи с обветшанием плотины в 1981 году нормальный подпорный уровень гидроузла был понижен на 40 сантиметров. Тогда была предпринята попытка отремонтировать плотину, но ремонтно-восстановительные работы не дали положительного результата. Плотина была признана аварийной, фактический уровень воды находился на отметке ниже минимально допустимого, что существенно осложнило судоходство.

Для решения проблемы было принято решение построить новый гидроузел в 3-х км ниже по течению Оки, рядом с деревней Аксёново. Проект нового гидроузла "Кузьминск" разработало ЗАО «Акватик», генеральным подрядчиком строительства стало ООО «Строительная компания Сталь», металлоконструкции для гидроузла изготовило ОАО «Ярославский судостроительный завод». В состав нового гидроузла "Кузьминск" входят водосливная плотина и однокамерный шлюз. 16 октября 2015 года новый шлюз и плотина были приняты в эксплуатацию, а старый шлюз, плотина и уцелевшее здание ГЭС вскоре были разобраны.